馬瑟是一位天才發明家，他跨越了所學的專業機械工程學領域，在物理、化學、生物等廣泛領域里獲得了多達1500多個專利。

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迄今為止，傳達動力的齒輪裝置為了達到“高速度、高精度”這一至上目標，其剛度不斷得到提高。

對此，馬瑟的Harmonic Drive?理論則應用金屬的撓性和彈性力學，使這結束了傳統常識的動力傳達方式躍然贏得舉世矚目。

 

        應用金屬彈性力學的Harmonic Drive?僅由三個基本零部件（波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產生這一高精度傳動的Harmonic Drive?獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。 

 

HarmonicDrive諧波減速機 ?波發生器

橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

 

HarmonicDrive諧波減速機 ?柔輪

具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

 

HarmonicDrive諧波減速機 ?剛輪

剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。  

 

HarmonicDrive諧波減速機的特點

 

1.HarmonicDrive諧波減速機減速比高

單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。

2.齒隙小

Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是不可或缺的要素。

3.HarmonicDrive諧波減速機精度高

多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。

4.HarmonicDrive諧波減速機零部件少、安裝簡便

三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5.體積小、重量輕

與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現小型輕量化。

6.HarmonicDrive諧波減速機轉矩容量高

柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。

7.HarmonicDrive諧波減速機效率高

輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現驅動馬達的小型化。

8.HarmonicDrive諧波減速機噪音小

輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。  

 

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輕巧、簡單設計 

組裝有交叉滾子軸承，負載可直接作用到輸出部 

高轉矩容量 

高剛性 

無齒隙 

高定位精度、高旋轉精度 

高效率 

運行平穩性 

輸入輸出同軸 

 

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